一个动作的解剖学

一个动作完整信号

物理任务不只是运动，而是几何、意图、接触、物理和反馈在同一时间线上的完整对齐

仿真画面 / 任务 0274信号已同步

目标端口

连接头

EE POSE / XYZ−0.241 0.083 0.617ROT / RPY−1.57 0.02 0.00

CONTACTTRUEINSERTION AXISLOCKED

任务状态成功下一步 / 变化轮次 03

02 / 数据项目

可控合成世界

规模化生成现实中最难采集的情境

仿真数据为世界模型与机器人团队提供可控变量、可重复任务，以及覆盖视觉和物理环境的结构化真值

仿真数据

可交付内容

覆盖任务与相机变化的可控 UE5 引擎级场景和合成视频

深度、分割、法线、光流、相机参数及任务元数据

围绕训练和评测需求设计场景、物体、光照与行为变化

带物理属性的仿真资产

通过 USD 组织资产与完整场景，并配置物理属性，用于 Isaac Sim 中的可控交互、任务生成和机器人仿真

将住宅空间、家具与物体组织为结构化、可直接用于仿真的完整世界

商超场景与可移动资产能够支持带碰撞约束的操作和导航任务

物体级资产包含材质、碰撞体与刚体属性，可用于真实物理交互

代表性样例

01带物理属性的仿真资产

采集与生产

仿真数据必须服务于明确的模型能力。我们从目标任务、视觉变量与真值结构出发，设计可与实景采集互补的数据项目

需要定制数据集、数据结构或样例包？